Sigmaringen ist eine baden-württembergische Kreisstadt an der oberen Donau und die zweitgrößte Stadt im Landkreis Sigmaringen.
Sigmaringen (im lokalen schwäbischen Dialekt Semmaringa) liegt im Donautal, an den Ferienstraßen Hohenzollernstraße und Oberschwäbische Barockstraße, am südlichen Rand der Schwäbischen Alb rund 40 Kilometer nördlich des Bodensees. Das Stadtgebiet liegt zwischen 578 und 794 Meter über Normalnull.
Sigmaringen ist geologisch und hydrologisch durch pleistozäne Donaurinnen geprägt. Die Stadt selbst liegt in einer Weitung der Donau, die im Norden durch den Wittberg und im Süden durch eine Moräne begrenzt wird. Das Schloss thront auf einem steil zur Donau abfallenden Kalksteinsockel (Lias), dem gegenüber der Mühlberg liegt. Die Gesamtgemarkung ist von verschiedenen Formationsstufen gekennzeichnet: Zum Beispiel am Nollhof durch Untere Süßwassermolasse (Ulmer Schichten), bei Jungnau durch Zementmergel und hin zum Hanfertal durch Hangende Bankkalke.